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多传感器融合定位 - 带源码课件。 多传感器融合已成为自动驾驶及机器人的主流定位方案，涉及内容广泛且繁杂，包括传感器的标定、数据处理、SLAM、滤波等。 自学入门难度比较大，通过本课程不仅能够入门最困难的传感器IMU，为后续深入学习打下坚实基础，并且可以学习到3D Lidar SLAM的前沿成果。 在ROS框架下，从零开始，亲手搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案。 课程中所讲的无论是基于滤波的还是基于优化的方法，都可以很好的运用在实际工作中，分析新加入的传感器的模型及融合思路，帮助实现新传感器的融合定位，同时捋清了优化框架的实现方法。 ├── 第一章_3D激光里程计
├── 第二章_点云地图构建及基于地图的定位
├── 第三章_惯性导航原理及误差分析
├── 第四章_基于滤波的融合方法
├── 第五章_基于滤波的融合方法进阶
├── 第六章_基于图优化的融合方法
├── 第七章_基于图优化的地图定位
├── 第八章_传感器时空标定
多传感器融合定位 - 带源码课件4.97GB
第一章_3D激光里程计1.14GB
第1节_课程导读406.65MB
任务1-1 课程概述.mp4108.37MB任务1-2 激光雷达工作原理及应用.mp4298.29MB第2节_里程计方案 ICP&NDT理论讲解268.49MB
任务3-1 前端里程计-ICP.mp4131.28MB任务3-2 前端里程计-NDT.mp4137.22MB第3节_里程计方案及代码讲解119.76MB
任务4 前端里程计LOAM系列.mp4119.76MB第4节_数据集及其精度评价方法34.58MB
任务5 数据集实现及精度评价方法.mp434.58MB第5节_LOAM代码讲解272.66MB
任务6 LOAM代码部分讲解.mp4272.66MB第6节_LeAM-LOAM代码讲解61.16MB
任务7 LeAM-LOAM代码讲解.mp461.16MB第7节_作业0B
第二章_点云地图构建及基于地图的定位690.24MB
第1节_内容回顾17.88MB
任务11 内容回顾.mp417.88MB第2节_回环检测及代码实现331.14MB
任务12 回环检测.mp4331.14MB第3节_后端优化与点云地图构建168.78MB
任务13 后端优化与点云地图构建.mp4168.78MB第4节_基于点云地图的定位27.54MB
任务14 基于点云地图的定位.mp427.54MB第5节_作业代码讲解144.9MB
任务15 作业代码讲解.mp4144.9MB第三章_惯性导航原理及误差分析659.14MB
第1节 惯性技术简介94.62MB
任务18 惯性技术简介.mp494.62MB第2节 IMU误差分析及处理40.52MB
任务19 惯性器件误差分析.mp440.52MB第3节 内参标定191.78MB
任务20 惯性器件内参标定.mp4191.78MB第4节 IMU温补33.36MB
任务21 惯性器件温补.mp433.36MB第5节 惯性导航解算方法209.26MB
任务22 惯性导航解算.mp4209.26MB第6节 惯性导航误差模型89.6MB
任务23 惯性导航误差分析.mp489.6MB第7节 作业0B
第四章_基于滤波的融合方法825.44MB
第1节 概率基础知识106.38MB
任务29 概率基础知识.mp4106.38MB第2节 滤波器基本原理294.31MB
任务30 滤波器基本原理.mp4294.31MB第3节 基于滤波器的融合实现210.75MB
任务31 基于滤波器的融合.mp4210.75MB第4节 基于KITTI数据集的融合实现213.99MB
任务32 观测性与观测度分析.mp4213.99MB第5节 作业0B
第五章_基于滤波的融合方法进阶680.11MB
第1节 融合编码器和融合约束的滤波方法205.9MB
任务35 融合编码器和融合运动约束的滤波方法.mp4205.9MB第2节 组合导航的常见现象解释297.14MB
任务36 组合导航常见现象解释.mp4297.14MB第3节 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法177.06MB
任务37 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法.mp4177.06MB第4节 作业及代码0B
第六章_基于图优化的融合方法476.23MB
第1节 基于预积分的融合方案流程45.52MB
任务42 基于预积分的融合方案流程.mp445.52MB第2节 预积分模型推导233.82MB
任务43 预积分模型推导.mp4233.82MB第3节 典型方案介绍152.28MB
任务44 典型方案介绍.mp4152.28MB第4节 融合编码器的优化方案11.83MB
任务45 融合编码器的优化方案.mp411.83MB第5节 作业32.79MB
任务46 作业.mp432.79MB第七章_基于图优化的地图定位414.29MB
第1节 流程介绍78.47MB
基于图优化的流程介绍.mp478.47MB第2节 边缘化原理及应用40.92MB
边缘化原理及应用.mp440.92MB第3节 基于KITTI的原理实现106.69MB
基于KITTI的原理实现.mp4106.69MB第4节 LIO-mapping167.57MB
lio-mapping.mp4167.57MB第5节 作业20.64MB
作业讲解.mp420.64MB第八章_传感器时空标定175.44MB
传感器时空标定.mp4175.44MB网站声明：
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